스타터 모터는 그 종류에 따라 구조가 다소 다르기는 하지만 기본적인 구조나 작동은 대체로 같다. 스타터 모터의 구조는 회전력을 발생 시키는 모터부, 회전력을 엔진에 전달하는 동력전달 기기부, 피니언을 섭동시켜 링기어에 물리게 해주는 마그네트 스위치부 등 3부분으로 구분된다.